개요
OAK-D 베이스보드에는 거리(Depth) 및 AI 처리를 위해 DepthAI SoM에 직접 연결되고 스테레오 및 RGB 비전을 구현하는 3개의 온보드 카메라가 있습니다. 데이터는 USB 3.1 Gen1(Type-C)을 통해 호스트로 출력됩니다.
하드웨어 명세서
OAK 카메라는 USB-C 케이블을 사용하여 통신 및 전원을 공급합니다. USB2와 USB3(5Gbps/10Gbps)를 모두 지원합니다.
센서 사양서
| 카메라 스펙 | 컬러 카메라 | 양쪽 스테레오 카메라 |
|---|---|---|
| 센서 | IMX378 | OV9282 |
| DFOV / HFOV / VFOV | 81° / 69° / 55° | 82° / 72° / 50° |
| 해상도 | 12MP (4032x3040) | 1MP (1280x800) |
| 포커스 | Auto-Focus: 8cm - ∞ | Fixed-Focus: 19.6cm - ∞ |
| 최대 프레임 속도 | 60 FPS | 120 FPS |
| F-number | 2.0 | 2.2 |
| 렌즈 사이즈 | 1/2.3 inch | 1/4 inch |
| 픽셀 사이즈 | 1.55µm x 1.55µm | 3µm x3µm |
Myriad X VPU 탑재
OAK 카메라에는 Myriad X VPU가 내장되어 있습니다.
주요 특징:
- 4TOPS의 처리 능력(AI의 경우4TOPS)
- 맞춤형 아키텍처/빌드 모델을 포함한 모든 AI 모델을 실행합니다. OpenVINO를 이용한 모델은 필요합니다.
- 인코딩: H.264, H.265, MJPEG – 4K/30FPS, 1080P/60FPS
- 컴퓨터 비전: 뒤틀기/뒤틀기, 크기 조정, ImageManip 노드를 통한 자르기, 가장자리 감지, 기능 추적. 사용자 정의 CV 기능을 실행할 수도 있습니다.
- 필터링, 후처리, RGB-depth 정렬 및 높은 구성 가능성으로 스테레오 거리(Depth) 인식이 가능합니다.
- 객체 추적: ObjectTracker 노드를 사용한 2D 및 3D 추적이 가능합니다.
치수 및 무게
무게: 전체 115g, OAK-D-PCBA 43g
거리(Depth) 인식
OAK 카메라의 기준선은 7.5cm(좌우 스테레오 카메라 사이의 거리)입니다. 최소 및 최대 깊이 인식은 카메라 FOV, 해상도 및 기준선에 따라 다릅니다. 자세한 내용은 여기 를 참조하세요.
- 최소 인식 거리: ~20cm(400P, *extended), ~35cm(400P 또는 800P, *extended), ~70cm(800P)
- 최대 감지 거리: ~35미터
*extended은 StereoDepth 노드에 확장 디스패리티 모드가 활성화되어 있음을 의미합니다. 자세한 내용은 여기 를 참조하세요. 최대 감지 거리 계산은 여기 를 참고하세요.
OAK-D PCBA
과거에는 OAK-D PCBA도 판매했습니다. OAK-D PCBA는 인클로저(케이스)가 없고 대신 방열판이 있는 OAK-D입니다. 크기/무게가 중요한 일부 애플리케이션(예: 드론)에 여전히 유용하며 PCBA는 또한 일부 추가 커넥터가 노출됩니다.
시작 가이드
OAK-D는 USB Type-C 또는 5V, 5.5m x 2.5mm 배럴 잭을 통해 전원이 공급됩니다. USB3 5Gbps 속도는 장치에서 비디오 또는 데이터 스트리밍을 위한 표준입니다. 카메라와 DepthAI SoM의 경우 총 전력 소비는 일반적으로 USB 3의 900ma 사양 미만으로 유지되지만 1.5A 이상의 Type-C 전력을 권장합니다.
DepthAI SoM과의 인터페이스는 OAK-D 커넥터 패드 J4, J5 및 J6으로도 가능합니다. 이 패드는 Amphenol/FCI 20021121-00010T1LF 또는 동급으로 설계되었습니다. 핀아웃 정보는 회로도를 참조하세요.
재설정 버튼은 OAK-D에 기본적으로 포함되어 있지 않지만 추가할 수 있습니다. 그리고 RST를 접지로 단락시켜 BW1099 SoM을 재설정할 수 있습니다.
5V LED는 PCBA에 5V 전원이 정상적으로 연결되었음을 나타냅니다. PG LED는 DepthAI SoM의 “전원 양호”를 나타냅니다. “RUN” LED는 DepthAI SoM이 재설정되지 않았음을 나타냅니다.
