OAK-D Pro
개요
OAK-D Pro는 IR 레이저 도트 프로젝터(액티브 스테레오)와 IR 조명 LED(“야간 투시”용)를 특징으로 하는 OAK-D의 업그레이드 버전입니다. OAK-D Pro는 OAK 카메라 시리즈 2의 제품입니다. OAK-D보다 작고 가볍습니다.
OAK-D S2와 비교할 때 유일한 차이점은 도트 프로젝터/조명 LED(Pro 버전 관점)이고, 그 외에는 PCB와 인클로저가 동일합니다.
도트 프로젝터/조명 LED의 소비 전력이 높기 때문에 이러한 기능을 사용하려면 Y 어댑터가 필요합니다!
하드웨어 명세서
OAK카메라는 USB-C 케이블을 사용하여 데이터 통신 및 전원을 공급합니다. USB2와 USB3(5Gbps/10Gbps)를 모두 지원합니다.
센서 명세서 - OAK-D Pro
| 센서 명세 | 컬러 카메라 | 스테레오 페어 |
|---|---|---|
| 센서 | IMX378 | OV9282 |
| FOV | D: 81° / H: 69° / V: 55° | D: 82° / H: 72° / V: 50° |
| Wide FOV | D: 120° / H: 108° / V: 93° | D: 150° / H: 127° / V: 79.5° |
| Wide FOV depth (rectified) | D: 106° / H: 97° / V: 70° | |
| 해상도 | 12MP (4032x3040) | 1MP (1280x800) |
| 포커스 | Auto-Focus: 8cm - ∞ | Fixed-Focus: 19.6cm - ∞ |
| 최대 프레임율 | 60 FPS | 120 FPS |
| F-number | 2.0 | 2.2 |
| 렌즈 사이즈 | 1/2.3 inch | 1/4 inch |
| 픽셀 사이즈 | 1.55µm x 1.55µm | 3µm x3µm |
OAK 카메라에도 Wide FOV 버전이 있으며 FOV 값은 위의 표에 나와 있습니다. 또 다른 면(rectifed)은 교정 과정(거리(depth) 인식에 필요)에서 모노 프레임을 자르고 이에 따라 거리(Depth) FOV가 감소합니다.
Wide FOV
오른쪽 이미지: Wide FOV
작동 원리
OAK 모델에는 모노 카메라에 IR 필터가 없습니다(생산 버전에는 940nm 노치 IR 필터가 있음). 조명 LED/레이저 도트 프로젝터로 카메라에 가시광선과 IR광만 허용합니다.
레이저 도트 프로젝터는 장치 전면에 많은 작은 도트를 투사하여 특히 벽이나 바닥과 같이 시각적 관심이 낮은 표면(텍스처가 거의 또는 전혀 없는 빈 표면)의 불일치(Disparity) 매칭에 도움이 됩니다. OAK-D(패시브 스테레오)에서와 같은 방식으로 장치에서 스테레오 매칭이 수행되기 때문에 우리가 사용하는 기술을 ASV(컨벤션얼 활성 스테레오 비전)라고 합니다.
아래 이미지에 텍스처가 없는 빈 벽이 있습니다. 도트 프로젝터가 없으면 (수동) 거리(Depth) 인식 성능이 좋지 않습니다. 도트 프로젝터를 ~200mA(활성)로 설정하면 거리(Depth) 인식이 훨씬 좋아집니다. 왼쪽 하단 프레임을 자세히 보면 벽 주위에 작은 점들을 볼 수 있습니다.
Blanket IR LED 조명을 통해 저조도 및 조명이 없는 환경을 인지할 수 있습니다. IR LED에 의해 조명되는 프레임에서 AI/CV 프로세스를 실행할 수 있습니다. 컬러 카메라는 IR 빛을 인식하지 못하므로 AI/CV 프로세스에 모노 카메라 스트림을 사용해야 합니다.
시작 가이드
OAK 모델을 시작하려면 먼저 depthai 라이브러리 버전 2.15 이상을 설치해야 합니다. 아래와 같이 API를 통해 IR 레이저 도트 프로젝터와 조명 LED를 설정할 수 있습니다.
with dai.Device(pipeline) as device:
device.setIrLaserDotProjectorBrightness(100) # in mA, 0..1200
device.setIrFloodLightBrightness(0) # in mA, 0..1500
Depth 탭의 DepthAI Demo에서 다음 두 매개변수를 설정할 수 있습니다.
프로젝터 명세서
| 프로젝터 명세 | 값 |
|---|---|
| 도트 프로젝터 | Ams Belago1.1 Dot-Pattern Infrared Illuminator |
| 도트 수 | 4700 |
| HFOI* 50% | 78 ± 7% |
| VFOI* 50% | 61° ± 7% |
| VSCEL 파장 | 940nm |
| 동작 온도 | 10°C to ~60°C |
| 절대 온도 한계 | 0°C to ~80°C |
HFOI와 VFOI가 전환된 내용이 데이터시트에 정리되어 있습니다. 이는 카메라 필드와 일치하도록 더 큰 수평 필드를 원할 때 회전된 Belago1.1을 탑재하기 때문입니다.
Myriad X VPU 탑재
OAK 카메라에는 Myriad X VPU가 내장되어 있습니다.
주요 특징:
- 4TOPS의 처리 능력(AI의 경우4TOPS)
- 맞춤형 아키텍처/빌드 모델을 포함한 모든AI 모델을실행합니다. OpenVINO를 이용한 모델 변환이 필요합니다.
- 인코딩: H.264, H.265, MJPEG – 4K/30FPS, 1080P/60FPS
- 컴퓨터 비전: 뒤틀기/뒤틀기, 크기 조정, ImageManip 노드를 통한 자르기, 가장자리 감지, 기능 추적. 사용자 정의 CV 기능을 실행할 수도 있습니다.
- 필터링, 후처리, RGB-depth 정렬 및 높은 구성 가능성으로 스테레오 거리(Depth) 인식이 가능합니다.
- 객체 추적: ObjectTracker 노드를 사용한 2D 및 3D 추적이 가능합니다.
치수 및 무게
무게: 91g
거리(Depth) 인식
OAK 카메라의 기준선은 7.5cm(좌우 스테레오 카메라 사이의 거리)입니다. 최소 및 최대 깊이 인식은 카메라 FOV, 해상도 및 기준선에 따라 다릅니다. 자세한 내용은 여기 를 참조하세요.
- 최소 인식 거리: ~20cm(400P, *extended), ~35cm(400P 또는 800P, *extended), ~70cm(800P)
- 최대 감지 거리: ~35미터
*extended은 StereoDepth 노드에 확장 디스패리티 모드가 활성화되어 있음을 의미합니다. 자세한 내용은 여기 를 참조하세요. 최대 감지 거리 계산은 여기 를 참고하세요.
데이터시트
→ 데이터시트
3D 모델
레이저 안전성
→ 본 제품은 국제 규격 EN/IEC 60825-1, Edition 3(2014)에 따라 클래스 1 레이저 제품으로 분류됩니다.
→ 외부 손상이 관찰된 경우 제품의 전원을 켜지 마세요.
→ 레이저 제품의 어떤 부분도 열려고 하지 마세요.
→ 열었을 때 눈으로 보이지 않는 레이저 방사선입니다. 광선에 직접 노출되지 않도록 하세요.
→ 레이저 제품에는 사용자가 수리할 수 있는 부품이 없습니다.
→ 스테레오 모듈, 특히 적외선 프로젝터를 개조하거나 수리하면 방사가 클래스 1을 초과할 수 있습니다.
→ 확대경, 돋보기와 같은 확대 광학 요소는 허용되지 않습니다.
→ 특정 카메라 모듈 및 개정판에 대해 공식적으로 출시되지 않은 카메라 펌웨어를 업데이트하려고 하지 마세요.
